用于外科缝合器的一体式组织定位和钳口对准特征结构
2019-11-22

用于外科缝合器的一体式组织定位和钳口对准特征结构

本发明公开了一种设备,其包括主体、与主体连通的轴以及与轴连通的端部执行器。端部执行器能够操作以驱动钉穿过组织。端部执行器包括砧座和仓。砧座能够操作以相对于仓枢转地运动。仓被定位成朝所述砧座向上驱动钉。仓包括能够操作以防止砧座侧向摇动的多个突起。多个突起指向所述砧座。在一些形式中,可在砧座和仓之间使用对准构件和/或侧向稳定构件。

上文所述的装置的形式可适用于由医疗专业人员进行的常规医疗处理和手术中、以及可适用于机器人辅助的医疗处理和手术中。仅以举例的方式,本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统诸如IntuitiveSurgical,Inc•(Sunnyvale,California)的DAVINCI™系统中。类似地,本领域的普通技术人员将认识到本文中的各种教导内容可易于结合如下专利中的任何专利的各种教导内容:1998年8月11日公布的名称为“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美国专利5,792,135,其公开内容以引用方式并入本文;1998年10月6日公布的名称为“RemoteCenterPositioningDevicewithFlexibleDrive”美国专利5,817,084,其公开内容以引用方式并入本文;1"9年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscopeSystemforOptimalPositioning”的美国专利5,878,193,其公开内容以引用方式并入本文;2001年5月15日公布的名称为“RoboticArmDLUSforPerformingSurgicalTasks”的美国专利6,231,565,其公开内容以引用方式并入本文;2004年8月31日公布的名称为“RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美国专利6,783,524中,其公开内容以引用方式并入本文;2002年4月2日公布的名称为“AlignmentofMasterandSlaveinaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美国专利6,364,888,其公开内容以引用方式并入本文;2009年4月28日公布的名称为“MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgicalTools”的美国专利7,524,320,其公开内容以引用方式并入本文;2010年4月6日公布的名称为“PlatformLinkWristMechanism”的美国专利7,691,〇98,其公开内谷以引用方式并入本文;2010年10月5日公布的名称为“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery的美国专利7,806,891,其公开内容以引用方式并入本文;2013年1月10日公布的名称为“AutomatedEndEffectorComponentReloadingSystemforUsewithaRoboticSystem的美国公布2013/0012957,其公开内容以引用方式并入本文;2〇12年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithForce-FeedbackCapabilities”的美国公布2012/0199630,其公开内容以引用方式并入本文;2012年5月31日公布的名称为“ShiftableDriveInterfaceforRobotically-ControlledSurgicalTool的美国公布2012/0132450,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“SurgicalStaplingInstrumentswithCam-DrivenStapleDeploymentArrangements的美国公布2012/0199633,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为uRobotically-ControlledMotorizedSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystemsHavingVariableActuationSpeeds的美国公布2012/0199631,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“1?〇13(^48117-ControlledSurgicalInstrumentwithSelectivelyArticulatableEndEffector的美国公布2012/0199632,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystem的美国公布2012/0203247,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月23日公布的名称为“DriveInterfaceforOperablyCouplingaManipulatableSurgicalTooltoaRobot的美国公布2012/0211546,其公开内容以引用方式并入本文;2012年6月7日公布的名称为“1?〇13〇^〇8117-ControlledCable-BasedSurgicalEndEffectors”的美国公布2012/0138660,其公开内容以引用方式并入本文;和/或2012年8月16日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystems的美国公布2012/0205421,其公开内容以引用方式并入本文。

图3-6示出采用电子束形式的击发梁14来执行多种功能的端部执行器12。应当理解,电子束形式仅是例证性示例。击发梁14可采取任何其他合适形式,包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A-4B,击发梁14包括横向取向的上部销38、击发梁顶盖44、横向取向的中部销46和在远侧呈现的切割刃48。上部销38被定位在砧座18的纵向砧座狭槽42内,并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。通过使击发梁14延伸穿过下钳口狭槽45(示于图4B中),击发梁顶盖44以可滑动的方式接合下钳口16的下表面,下钳口狭槽是穿过下钳口16形成的。中部销46以滑动的方式接合下钳口16的顶表面,从而与击发梁顶盖44协作。因此,击发梁14在击发期间必然隔开端部执行器12。

本示例的柄部部分20还包括手动返回开关116,其也示于电路100中。手动返回开关116被构造为能够充当“紧急救助”(bailout)特征结构,使操作者在击发行程期间能够快速开始朝近侧回缩击发梁14。换句话讲,当击发梁14仅己被部分地朝远侧推进时,手动返回开关116可手动致动。手动返回开关116可提供与行程结束开关112类似的功能性,即逆转施加到马达102的电压的极性,以由此逆转马达102的旋转方向。同样,该逆转在视觉上可通过反向指示器114来指示。

图20示出沿图19的线20-20截取的剖面图,示出侧向稳定构件。

上文所述的装置的形式可适用于由医疗专业人员进行的常规医疗处理和手术中、以及可适用于机器人辅助的医疗处理和手术中。仅以举例的方式,本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统诸如IntuitiveSurgical,Inc•(Sunnyvale,California)的DAVINCI™系统中。类似地,本领域的普通技术人员将认识到本文中的各种教导内容可易于结合如下专利中的任何专利的各种教导内容:1998年8月11日公布的名称为“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美国专利5,792,135,其公开内容以引用方式并入本文;1998年10月6日公布的名称为“RemoteCenterPositioningDevicewithFlexibleDrive”美国专利5,817,084,其公开内容以引用方式并入本文;1"9年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscopeSystemforOptimalPositioning”的美国专利5,878,193,其公开内容以引用方式并入本文;2001年5月15日公布的名称为“RoboticArmDLUSforPerformingSurgicalTasks”的美国专利6,231,565,其公开内容以引用方式并入本文;2004年8月31日公布的名称为“RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美国专利6,783,524中,其公开内容以引用方式并入本文;2002年4月2日公布的名称为“AlignmentofMasterandSlaveinaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美国专利6,364,888,其公开内容以引用方式并入本文;2009年4月28日公布的名称为“MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgicalTools”的美国专利7,524,320,其公开内容以引用方式并入本文;2010年4月6日公布的名称为“PlatformLinkWristMechanism”的美国专利7,691,〇98,其公开内谷以引用方式并入本文;2010年10月5日公布的名称为“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery的美国专利7,806,891,其公开内容以引用方式并入本文;2013年1月10日公布的名称为“AutomatedEndEffectorComponentReloadingSystemforUsewithaRoboticSystem的美国公布2013/0012957,其公开内容以引用方式并入本文;2〇12年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithForce-FeedbackCapabilities”的美国公布2012/0199630,其公开内容以引用方式并入本文;2012年5月31日公布的名称为“ShiftableDriveInterfaceforRobotically-ControlledSurgicalTool的美国公布2012/0132450,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“SurgicalStaplingInstrumentswithCam-DrivenStapleDeploymentArrangements的美国公布2012/0199633,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为uRobotically-ControlledMotorizedSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystemsHavingVariableActuationSpeeds的美国公布2012/0199631,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“1?〇13(^48117-ControlledSurgicalInstrumentwithSelectivelyArticulatableEndEffector的美国公布2012/0199632,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystem的美国公布2012/0203247,其公开内容以引用方式并入本文;2012年8月23日公布的名称为“DriveInterfaceforOperablyCouplingaManipulatableSurgicalTooltoaRobot的美国公布2012/0211546,其公开内容以引用方式并入本文;2012年6月7日公布的名称为“1?〇13〇^〇8117-ControlledCable-BasedSurgicalEndEffectors”的美国公布2012/0138660,其公开内容以引用方式并入本文;和/或2012年8月16日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystems的美国公布2012/0205421,其公开内容以引用方式并入本文。

本发明的某些示例的如下描述不应被用来限制本发明的范围。通过以下举例说明设想用于实施本发明的最佳方式之一的描述,本发明的其它示例、特征、方面、实施例和优点将对本领域的技术人员显而易见。正如将会意识到的,本发明能够具有其它不同且明显的方面,只要不脱离本发明即可。因此,附图和具体实施方式应被视为实质上是示例性的而非限制性的。

一旦关节运动接头11和端部执行器12插入穿过套管针的套管通道,关节运动接头11就可以通过关节运动控件13向远处关节运动,如图1中的虚线示出的,使得端部执行器12可从轴22的纵向曲线LA以期望的角度(a)偏转。由此,端部执行器12可以从所需的角度或由于其他原因到达器官的后面或接近组织。在一些形式中,关节运动接头11能够使端部执行器12沿着单个平面偏转。在一些其他形式中,关节运动接头11能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头11和关节运动控件13可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地,关节运动接头11和/或关节运动控件I3可具有任何其它合适的构型。仅以举例的方式,关节运动控件I3可代替地构造为旋钮,该旋钮围绕垂直于轴22的纵向轴线LA的轴线旋转。

图13示出图12的端部执行器的放大的侧正视图,示出侧向分开的向上延伸的突起;